遼宋金時期，各方軍隊都大量裝備單兵弩。如遼軍有弩手祥穩司，金軍有專門的弩手軍，蒙古人有弩手千戶。宋軍由於缺馬，為瞭對抗北方政權的騎兵，更是大量裝備弓弩。《武經總要》裡記載瞭六種單兵弩。分別為：漆弩、雌黃樺梢弩、白樺弩、黃樺弩、跳鐙弩、木弩。從插圖上看，這些弩都是蹶張弩。
▲內蒙古博物院遼代弩機
從名字上看，前四種弩的區別似乎僅在於弓臂表面的處理工藝。在當時，為瞭防水，弓臂的表面會使用樺樹皮包裹或者髹漆。從名字上看，漆弩可能便是弓臂表面髹漆的弩。黃樺弩、白樺弩則是根據弓臂表面所包樺皮的種類而命名的。跳蹬弩則應該是當時常見的一種弩。《翠微北征錄》裡說過，張俊在射虎關大敗完顏宗弼的時候，參與作戰的弩手使用的便是跳蹬弩。這種弩還有馬黃、克敵、破的、一滴油等別稱。
弩弓的弓臂可以分為兩種，一種以筋、角、木材合制，與普通的復合弓相仿；一種直接以單根木材制作弓臂。《武經總要》中記載的木弩可能就是後者，這種利用單根木材制作弩弓弓臂的加工手法是西南地區的傳統制弩方法。直到現在，當地的不少民族還會舉行射箭活動，使用的都是這種木弩。
《翠微北征錄》裡說，春夏兩季空氣濕潤，筋角制成的復合弩容易受潮開裂，因此弩手應該使用木弩；而秋冬兩季氣候寒冷，木弩會收縮，適合用復合弩。這些弩使用的弩機形制如何已不可考。按沈括的說法，宋代時期，先秦弩機的形制已經失傳，他本人也是在擔任東海縣令的時候偶爾發現一件出土的弩機，才得以明曉古代弩機的形制。
但沈括的這種說法也未必就沒有問題。因為從出土文物來看，遼代的弩機跟先秦弩機差別不大，遼宋互為鄰國，彼此的文化交流一直沒有停止。按照常理來說，遼國有這種弩機，北宋應該也會有類似的東西。
《翠微北征錄》裡還說，宋代弩箭的長度依弩而定，裝上後長出弩臂一寸即可，不過跳鐙弩不需要遵守這個標準。當時的弩箭用竹子削制箭桿，如果沒有竹子，也可以使用柳木。金國由於地處北方，沒有竹子，因此金軍的箭桿都是用柳木制作的。
書中說，弩箭的箭鏃最好使用破甲錐或寸金鑿子，這樣才便於穿甲，箭羽可以使用鳥羽，也可以使用竹片削制，而後者的殺傷力要大於前者。因為弩箭的長度較短，相對於弓箭來說，射中目標後，沒入目標的部分占比更大，因此如果使用竹片箭羽，就有可能對目標造成二次傷害。
《武經總要》中還記載瞭五種弩箭，分別為三停箭、點鋼箭、木羽箭、撲頭箭、風羽箭。三停箭是的箭桿較短，因此射中後往往沒入較深，難以拔出。 點鋼箭應該便是使用鋼質箭鏃的箭，木羽箭在《宋會要輯稿》中也有記載，這種箭的箭桿和箭羽均為木制，射中目標後"桿去鏃留，牢不可拔"。
木羽箭的這個特點指的可能是工匠在制箭時，有意識不讓箭桿和箭鏃結合的太牢固。中箭者拔箭時稍一用力，箭桿和箭鏃便會分離。結果箭桿雖然被拔下，但箭頭仍然留在體內。明代的弩箭也有類似的性能。撲頭箭可以參考明代的同類產品"木撲頭箭"，後者以木球作為箭鏃，主要用於演練。風羽箭則是一種特殊形制的箭。這種箭不安裝箭羽，僅在箭羽部位刻出三道長槽，以此來保證箭矢的穩定性。宋軍在缺乏箭羽的時候便會使用這種風羽箭。
除瞭《武經總要》中記載的這些弩和弩箭之外，其餘兵書還記載有多種弩和弩箭。如《宋會要輯稿》中記載的弩有寸紮弩、流星弩、拒馬刀弩、筋陋子弩、木鶴弩、箏柱弩；記載的箭則有鑿子箭、大風翎弩箭、狼牙箭、鴨觜箭。《翠微北征錄》中記載的弩有鍬頭弩和神臂弩。
上述的這些弩裡，最負盛名的便是神臂弩（又稱神臂弓）。這種弩最早見於神宗時期，按照記載，是由黨項人李定獻給宋廷的，因此也有人認為神臂弩是西夏人發明的。
▲完顏阿骨打
神臂弩的威力較大，南宋時期，完顏宗弼在評價宋軍時，還把神臂弓和重斧相提並論，認為它們是宋軍軍備中值得金軍模仿的東西。宋朝曾經針對神臂弓專門制定瞭相關條例，禁止百姓私造、私練神臂弓，士兵如果在使用時因為操作不當而導致神臂弓損壞，也會遭受懲罰。這也可能是後來神臂弓失傳的原因之一。
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