波士頓動力那些踹不倒的機器狗、腳踩風火輪的機器人可謂是顛倒眾生，迷死一片網友。
今天，瑞士傳來最新消息，那裡的科學傢們在教機器狗學輪滑！
△ 就是這項運動
來，我們一起看下。
腳底抹油的輪滑機器狗
首先機器狗身體微傾，然後右腳向後滑，推動整個身體前進，接著身體再向另一側傾斜，左腳向後滑。持續反復，向前滑行。
這隻機器狗，簡直是按照人類的動作在滑行嘛！
相比之下，波士頓動力那隻 Handle 所用的方式，性能更強更炫酷，但動作上就沒這麼 " 仿生 " 瞭。
輪滑機器狗從正面看是這樣的。即便穿過不同材質的表面，也沒有任何影響。
機器狗還能註意到下坡，並直接享受這個過程，停止蹬腿滑行。在下坡的過程中，感覺是整個狗都要飛翔起來 ~
好，滑得好。但怎麼轉向呢？目前這個機器狗的前腿並不能支持常見的滑動轉向，團隊給出的解決方案也很有意思：原地踏步轉向……
具體來說，是這樣的：
這個會輪滑的機器狗，什麼來歷？其實這個機器狗就是蘇黎世聯邦理工學院 ETH Zurich 團隊此前已經開發出來的ANYmal，隻不過這次 get 瞭輪滑新技能。
作為一個四足機器人，ANYmal能多種不同的地形中自主移動和執行任務，包括工業場景下室內和室外的檢查，自然或者危險地區的搜索和救援任務，甚至在娛樂節目中充當表演嘉賓等等。
ANYmal提供瞭 IP67 防護等級（也就是防塵防水，現在手機用戶也應該常聽這個概念瞭）；可由單人安全操作；所有關節都能 360 ° 旋轉；移動速度可達 1 米 / 秒；自身電源能支持工作 2-4 小時；依靠激光傳感器和攝像頭導航。
總之，可以跑步、舞蹈、攀爬、負重攜帶、旋轉、跳躍（但不能閉著眼� �）。
△ 和小朋友一起玩
ANYmal的核心技術包括兩個方面。
從右邊開始說，那是一個高度集成的模塊化機器人關節執行器 ANYdrive，所有的電機、齒輪、鈦彈簧、各種電子元件都集成在一個 IP67 級防護的密閉單元中。
使用這個關節，無需額外的軸承、編碼器或者電力電子裝置就能構建任何一種運動力學結構，例如機器人的手臂、機器人的腿等。
△ 穩健性表現（錘子砸）
ANYdrive的峰值功率和標稱功率分別是 720W 和 240W。更多參數可以看下面這張圖。
然後說左邊，這是一個被稱為機器人大腦的 ANYbalance，一種平衡控制軟件，即便在崎嶇地形中也能從容應對，提高四足機器狗的穩定性和安全性。
ANYmal 用瞭哪些軟件？官方列出瞭一部分，還提供瞭地址，具體如下：
Elevation Mapping
用於粗糙地形導航的高度圖測繪 ROS 包，為機器狗提供高程圖，以便控制姿態。
地址：https://github.com/ethz-asl/elevation_mapping
Grid Map
這是一個配備 ROS 接口的 C++ 庫，用於管理具有多個數據層的網格地圖，可以存儲高程、方差、顏色、摩擦系數、立足點質量、表面法線、可穿越性等數據。
地址：https://github.com/ethz-asl/grid_map
LSE 庫
這個庫為有腿系統提供可觀測性約束擴展卡爾曼濾波器。地址：https://bitbucket.org/ethz-asl-lr/c_lse
Free Gait
自由步態是一個軟件框架，用於有腿機器人的多功能控制。地
址 :https://github.com/leggedrobotics
Kindr
為機器人提供運動學和動力學的 C++ 庫，實現各種旋轉的參數化。
地址：https://github.com/ethz-asl/kindr
Kindr ROS
ROS 包裝成 Kindr。
地址：https://github.com/ethz-asl/kindr_ros
Traversability Estimation
可穿越性估計，為可穿越的地形提供可遍歷的映射。
地址：https://github.com/ethz-asl/traversability_estimation
不過……
那個……其實 ANYmal 還沒學會急剎車。
所以，當它飛一般的從高處沖下來之後，結局是這樣的……
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機器人界的 " 冬奧會 "
就算沒有輪子，機器人也一樣可以 " 滑 "。比如說，滑雪。
前不久，韓國出現瞭不少會滑雪的機器人。我們看看一段來自 " 全球首屆機器人滑雪比賽 " 的現場視頻：
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比賽現場的情況看起來有點 " 慘烈 "。
不斷有機器人以各種姿勢摔倒在地，之後被人扶起。不斷有機器人被 " 吊起 " 再次推向起點，有些機器人需要讓主人幫它 " 穿鞋 " ……
不過，從視頻中看來，這些機器人有一點要比瑞士的輪滑狗厲害：在滑動過程中，它們能夠轉彎，避開路上的障礙，不用停下來 " 原地踏步 "。
比賽規則
這場比賽由韓國國傢商貿部和機器人產業發展研究所聯合舉辦。比賽中，8 個參賽機器人需要繞開障礙物，到達終點。
△ 障礙物由紅色、藍色旗桿和紅藍佈構成
比賽規則相當復雜——
參賽者必須是 " 人形 " 機器人，並且至少包含 15 個機械自由度。
不歡迎 " 侏儒 " 機器人參賽。如果測量機器人從腳底到肩膀的距離還沒到 50 厘米，不好意思，還是讓它回傢先長長個吧。
機器人需要使用滑雪杖和滑雪板，並且姿勢一定要標準。當機器人的肘部彎曲站立時，雪杖必須接觸地面。
賽場滑雪坡道長 80 米、寬 20 米，每支競賽團隊有 3 分鐘的時間避開紅色和藍色的障礙物完成比賽。
機器人每繞過一個障礙物，就得到一分。比分相同時用時最短的機器人獲勝，如果時間也相同，那麼……身材更高挑的機器人獲勝！
值得註意的是，所有機器人都是全自動的。此外，還有一個專門的遙控比賽可選，但研究人員好像對那個並不感興趣。
冠軍 Taekwon V
經過一系列跌跌撞撞的角逐，最終，參賽宣言為 "個子小但強壯" 的Taekwon V贏得瞭比賽。
這個小個子 Taekwon 何許人也？我們調出這位參賽隊員的資料看看。
小型機器人：Taekwon V
身高：75 厘米
體重：12kg
特征 & 技能：
- 是一個剛性機器人
- 身體構成復雜，具有 21 個關節
- 對人體協調運動有獨到的見解
- 能夠像人一樣走路
- 造價低為你省錢
Taekwon V來自仁川的機器人制造商Minirobot，在 18 秒內越過 5 扇障礙門，以 4 秒明顯優勢領先於來自韓國機器人與融合研究所（KIRO）的機器人 SKIRO。無視頻無真相，請欣賞 Taekwon V 的英姿。
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△ 冠軍機器人 Taekwon V
從起點出發後，Taekwon V被障礙物絆倒瞭幾次，但……即使被絆倒姿勢也依然帥氣。之後，Taekwon V 仿佛開瞭掛，正滑、轉向、倒滑，然後穩穩停在終點。
技術支持
這些穿著人類滑雪服的人形機器人，究竟是怎麼滑雪的？
這場比賽中的大部分機器人，都離不開視覺感知和運動動作控制技術的結合。
上面的動圖展示瞭本次自動滑雪比賽冠軍Taekwon V的視角，從中能看出這款機器人具備的視覺能力。它可以比較順利地認出賽場上設置的障礙物。
對於賽場上穿行的人類，它偶爾能夠檢測出來，大多數時候都視而不見。據《韓國先驅報》介紹，這些機器人上裝備瞭雷達和視覺傳感器，用來確定它們自己的位置，識別周圍那些紅色藍色旗桿的位置。
我們在 Taekwon V 所屬公司 MiniRobot 官網的各種產品中，沒能找到這位身高 75 厘米體重 12 公斤的選手，暫時無法對它的智力水平做更詳細的介紹。
不過，我們可以看看這傢公司的一款小型人工智能機器人，這款小機器人沒有雷達，但是配置瞭用於圖像處理用的攝像頭。官方介紹中說，它可以認出 10 種顏色，包括色塊的面積和中心坐標。
從滑雪選手 Taekwon V 的表現來看，它很可能也是靠顏色來識別障礙物的。這種方法可以說簡單易行，但對於臨時出現在場上的人類等障礙物，就不太容易認出來瞭。
另外，Minirobot 公司的 Sam Kim 對《韓國先驅報》透露，外部環境的微小變化都會對機器人的表現有影響。" 它們不是人類，紅色的深淺有變化，機器人有時就會認不出來。所以在比賽中，陽光的變化就可能導致它們找不到旗桿認不清路。"
認出障礙物之後，下一步任務就是避開它們。
運用這些傳感器獲取的信息，機器人內置的程序會指導它們做出正確的運動動作，比如說通過操縱腿部的動作左右轉彎，躲過那些障礙物。
在順坡向下滑的過程中，這些機器人面臨的最大挑戰是反應速度要快。它們需要快速處理接收到的視覺數據，並足夠快速地調整自身動作，才能及時轉彎。畢竟不是平地，滑著滑著像輪滑狗那樣停下來原地踏步顯然不太現實。
當然，減速還是可以的。腿部的動作還能幫這些機器人實現另一項輪滑狗缺失的技能：減速。
賽場 " 八公子 "
其實，其他七名參賽其實也挺帥的，滿滿都是荷爾蒙科技感的味道。
△ 參賽 " 八公子 "
好像每個機器人都必須得穿一件小外套，這讓滑雪場面看起來異常可愛。現在它們隻需要一些潤滑油恢復下身體又能活蹦亂跳瞭。
來源：量子位
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