意大利陸軍在 1980 年代推出新的防衛架構規劃，其中包括替換現役各種主要裝備。
因此，意大利在 1980 年代開始發展一系列新型陸軍機械化裝備，包括 C-1 公羊 ( Ariete ) 主戰坦克、標槍 ( Dardo ) 履帶式步兵戰車，以及人馬座 ( Centauro ) 八輪輪型裝甲車系列。
依照意大利陸軍參謀部的規定，新一代意大利陸軍裝甲騎兵旅的裝騎營將以 8X8 輪型裝甲車作為主要裝備，任務包括武裝偵察、地區維持監視以及一般作戰任務等，這就是人馬座的需求起源。
人馬座的承包商同為 Iveco Fiat 和 Oto Melara ( 後與 Breda 合併為 OTO-Breda ) 。兩傢公司在 1984 年合組新的公司，同時開發公羊戰車、人馬座裝甲車以及標槍步兵戰車，三者在火控、動力等裝備上擁有相當高的共通程度。在人馬座裝甲車的部分，Fiat 負責車輛部分以及動力系統，OTO Melera 則為人馬座發展炮塔與武器、火控系統。
人馬座最大的特點是使用全威力的 105 毫米坦克炮，並可以衍生多種車型，解決瞭意大利陸軍經費有限前提下裝備足夠戰車的需求。
經過特殊設計，該戰車能夠發射針對坦克的大威力穿甲彈，從而令更多的戰車獲得抵抗敵方坦克進攻的能力，滿足陸軍對相關平臺的緊迫需求。
