二次大戰後，美國軍備局（Bureau of Ordnance）指派物理學傢麥克霖博士（William B Mclean）到中國湖（China Lake）的海軍軍備試驗處（Naval Ordnance Test Station，現為海軍的武器中心），負責發展簡單有效的空對空導彈。
麥克霖最終成功的打造瞭響尾蛇空空導彈精巧而簡單的設計，以少量的高爆性燃料，作為火箭推進材料，並由紅外線裝置制導。這些設備全裝在一根九英尺長，直徑五英寸的鋁管內，體積較小。在後來的六十年中，全世界共生產瞭約二十萬枚響尾蛇導彈，但這一基本構造幾乎沒有改變。
一九四七年十一月十九日，麥克霖設計出熱制導裝置的核心部分：在一半球型的玻璃罩後方，放置可探測紅外線的硫化鉛光電池。制導裝置安置在一旋轉的陀螺儀上，以便讓制導裝置在導彈滾轉、俯仰、偏航時都能盯緊目標。
麥克霖為瞭讓導彈在飛行中保持穩定，在彈尾四片尾翅的末端，設計瞭由氣流驅動的鋸齒狀輪子，作用如同穩定滾轉的陀螺儀，這就是所謂的滾轉安定翼（rolleron）。
火箭噴出高壓氣體推動導彈，尾翅由飛行那個控制設備驅動，並由制導信號來控制偏移量，以對準方位、正確擊中目標。
根據報導，響尾蛇導彈會以蛇名做為導彈的名稱，是因響尾蛇和導彈一樣，都以熱制導方式來攻擊目標。響尾蛇本身具有熱感應器，利用熱感應器可以在黑暗中偵察食餌藏匿的處所。
麥克霖以自然為師，利用響尾蛇捕食的原理，創造瞭響尾蛇導彈，因此給瞭它這個名字。此外響尾蛇導彈的英文名字又源自於它爬行時的運動方式，這也和早期導彈的飛行軌跡相似。
