春秋中後期，在青銅弩機漸趨常見的帶動下，有越來越多的弩可以符合軍用標準瞭，各諸侯國軍隊也因此開始較多的使用弩。但列國軍隊開始較大規模地裝備弩，則還是要到春秋末戰國初。
▲影視劇中的龐涓和孫臏
戰國前期的著名軍事傢孫臏就非常重視弩的應用。《孫臏兵法》經常提及弩：《威王問》一篇裡，將 " 勁弩趨發 " 列為六種戰鬥隊形的第四種；《八陣》一篇裡，又稱 " 易則多其車，險則多其騎，厄則多其弩 "，強調在險惡地形中要善於發揮弩的作用；在《兵情》一篇裡，更是將士卒與將領的關系，比作矢和弩的關系，說 " 矢，卒也，弩，將也 "。這些記載同時也在一定程度上反映出戰國時期戰略戰術與兵種構成的變化，步弩兵種開始形成。步弩兵種獨立編隊的出現，一方面是弩兵器的特點使然；另一方面，也是戰國時期戰爭烈度升級、軍事水平提高的結果。戰爭規模的擴大，參戰人數的增加，戰爭持續時間的延長，武器裝備的變化，作戰形式的豐富，戰略戰術的復雜化，都促使瞭新兵種的形成。
戰國時期用弩的著名戰例，莫過於公元前 353 年的齊魏桂陵之戰，這也正是孫臏所 " 導演 " 的軍事教育范本式的戰役：齊國孫臏利用魏軍向來輕視齊軍，以及魏將龐涓求勝心切的弱點，以 " 減灶 " 之計，制造齊軍士氣低落、逃兵眾多的假象，引誘魏軍追擊，終將魏軍誘入以大量弩兵設置的伏擊圈，" 萬弩齊發 " 給予魏軍重創，迫使龐涓自殺。接著乘勝追擊、大破魏軍，前後殲敵 10 萬餘人，從根本上削弱瞭魏國的軍事實力。除瞭如此將大量弩兵集中使用的例子之外，在戰國時期通常的軍隊編成中，弩兵的比例也提高瞭不少。闡述戰國晚期軍事實踐的《六韜》，認為萬人之軍，至少應配備 " 戎車四百八十四乘，強弩六千，戟盾二千，矛盾二千，修治攻具，砥礪兵器巧手三百人 "，可見當時使用弩箭兵器的士兵在實戰中的重要性。
▲現存最早的戰國連弩的復原圖
另外，戰國時期還出現過另一種弩箭兵器應用的思路——在戰車上使用勁弩。為瞭在高速移動中的戰車上，也可以像在平地上一樣張弦上弩，戰車需要牢固地裝上兩個 " 弩輒 "。有瞭弩輒緊緊扣住弩弓，站在車廂左側的弩手便可以用盡全身力量向斜上方拉弦，如身處平地般完成裝填。河南洛陽中州路戰國中期車馬坑就曾經出土過這樣載有弩具的戰車。但迄今為止發現的、保存最完好的，是陜西西安秦始皇陵西側銅車馬陪葬坑裡出土的一具銅弩陪葬品。銅弩架在車廂前左側的兩個長 12.3 厘米的弩輒之上，亦是一號銅馬車的一部分。由於經過研究，發現這輛馬車當是按二分之一比例縮小制作的，那麼，假使將這件銅弩模型復原，將是一具弩臂長 78.4 厘米，弩弓長 140.4 厘米，弩弦長 132 厘米的勁弩。
▲秦始皇陵一號銅馬車，以及車上搭載的銅弩。銅弩包括弩弦在內、所有的部件都是用銅制成的，車廂前左側的那兩個 " 弩輒 " 則是銀制的。整個銅馬車、包括銅弩，都是當時實際存在的禦用馬車以及車載秦弩的二分之一比例模型，作為明器陪葬始皇帝
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