長期以來，美國陸軍一直想為步兵裝備一種單兵便攜式反坦克武器，並在 1985 年正式提出瞭發展 " 先進的中型反坦克導彈系統 " ( AAWS-M ) 的計劃。經休斯飛機公司等三傢承包商的競爭，陸軍於 1989 年與得克薩斯儀器公司和馬丁 · 瑪麗埃塔公司簽訂瞭研制 " 先進的中型反坦克導彈系統 " 的合同，並立即開始全面研制。1991 年，該導彈系統被命名為 " 標槍 " 反坦克導彈。
經過 54 個月的研制與試驗，" 標槍 " 反坦克導彈於 1994 年投入小批量生產，1996 年正式裝備部隊，用它逐步取代 M47" 龍 " 式反坦克導彈。美國陸軍計劃在往後 11 年內采購約 2800 部 " 標槍 " 發射控制裝置和 2 萬 6 千多枚導彈。美國海軍陸戰隊也將采購 454 部發射控制裝置和 4669 枚導彈
" 標槍 " 反坦克導彈被認為是當時世界上技術最先進、性能最優異的第一種單兵便攜式 " 打瞭就不用管 " 的中程反坦克導彈。" 打瞭就不用管 " 意味著射手在鎖定目標和發射導彈後，不需再跟蹤導彈，而可立即進行隱蔽、轉移或重新裝彈捕捉其它目標。這不僅可為步兵作戰使用提供很大方便，而且能顯著提高戰場生存能力。
" 標槍 " 反坦克導彈系統由一個可重復使用的發射控制裝置和 1 枚一次性使用的筒裝導彈（包括發射筒和導彈）組成。武器全重為 22.3kg。
發射控制裝置
發射控制裝置由目標偵察、捕捉系統和發射控制組件組成，且將兩者合為一體。包括鋰電池和便攜箱在內的發射控制裝置重 6.42kg。目標偵察、捕捉系統包括放大倍率為 4 倍的晝用瞄準鏡和供夜間或能見度差的條件下使用的熱成像紅外瞄準鏡。紅外瞄準鏡有寬 / 窄兩種視場，其放大倍率分別為 4 倍和 9 倍。
將發射控制裝置安裝到裝有導彈的發射筒上，即具有反坦克能力。射手使用發射控制裝置捕捉並鎖定目標，爾後通過發射筒發射導彈。該發射控制裝置又是一具很好的觀測器材，可單獨使用，以供晝夜進行戰場偵察。
紅外成像尋的頭
" 標槍 " 反坦克導彈之所以具有 " 打瞭就不用管 " 的性能，主要是因為在該專彈的前部裝有一個紅外成像尋的頭，它能使導彈自主地導向目標。
紅外成像尋的頭主要由探測器和多模跟蹤器組成。該尋的頭的最大特點是采用焦面陣列新技術。也正是由於焦面陣列技術有瞭突破性進展，才使得小口徑戰術導彈采用紅外成像尋的頭成為可能。" 標槍 " 是第一種采用焦面陣列技術的單兵便攜式反坦克導彈，它展示瞭輕型導彈制導技術的最新發展，代表著輕型導彈的發展方向。
該導彈尋的頭采用的凝視焦面陣列，共有 4096 個用碲鎘汞材料制成的微型紅外探測器，成 64 × 64 矩陣排列，工作波長為 8-12 整個探測器陣列的尺寸隻有 6．35mm × 6．35mm（比指甲還要小），具有體積小、重量輕、功耗低、可靠性高和目標探測距離遠等優點。
該尋的頭裝用的探測器，具有很高的目標探測和搜索能力，能從戰場上濃密的煙霧中或夜間黑暗環境中發現各種目標，並可顯示出清晰的圖像，供射手觀察和識別。采用這種圖像制導方式，可顯著提高制導精度。配有微處理機的多模跟蹤器則能自動按搜索程序捕捉目標，並通過預編程序邏輯進行跟蹤直至命中目標。
目前該紅外成像尋的頭的價格比較昂貴，一個尋的頭的最高價格在 3 萬 -7 巧萬美元之間（一套 " 標槍 " 反坦克導彈系統的價格為 6.6 萬 -1.6 萬美元）。隨著該產品的大量生產，價格可能會逐步降低，美國陸軍決定最終要把該尋的頭的價格降低到 6000 美元。
